在人来人往的老市区，一个机器人在街头卖肠粉，就算不小心被周围的人触碰干扰到，它也能及时做出调整，继续有条不紊地完成手头的工作……这样的场景已离我们不遥远。未来，在制造业、医疗、航空等领域，帮我们完成枯燥、危险工作的，是机器人；到了家里，正包揽家务活的，也是机器人。这些听起来像科幻片中的场景，正是全球技术领先的AI机器人公司“非夕”（Flexiv）致力于实现的目标。其汕头籍创始人及CEO王世全表示，他们团队结合高精度力控、计算机视觉及AI技术打造的第三代自适应机器人，已使机器人技术朝着这样的愿景有了多项重大突破。

2016年，王世全创办“非夕”，核心创始团队来自美国斯坦福大学机器人和人工智能实验室。创始之初就获得金沙江创投、高榕等主流资本支持，跟投方还包括真格基金、顺为资本、MFund和清华研究院等机构，两年多内融资总额达1.5亿人民币。而且，这还在新一代机械臂产品“拂晓”处于保密模式下的研发阶段。

今年4月，德国汉诺威工业博览会上传出一个爆炸性新闻，“非夕”提出自适应机器人概念，并首次发布新一代机械臂产品“拂晓”。展会上，“拂晓”不仅在人类推搡干预下稳定地保持高效工作，还在极不确定的工作环境中出色完成抛光、插拔等任务，强大的稳定性和灵巧智能吸引了全世界的高度关注。“拂晓”，正如它的名字一样，宣告一个崭新的机器人时代开启了。

服务各行业，抢占千亿潜在市场

目前，全球应用在制造业的机器人潜在市场约千亿美元，其中高端制造业市场约600亿美元。由于第三代自适应机械臂的柔性、智能等特点，它还可以应用在农业、服务业等多个领域，总市场潜力巨大。

在汉诺威工业博览会上，有数百家企业代表，其中包括几十家全球500强企业代表参观了“非夕”的展台，并对“拂晓”应用表达了强烈的兴趣和高度的认同，企业覆盖汽车、电子通信、交通、电气、化工等多个行业领域，他们表示，“非夕”的整套自动化解决方案能够有效地解决行业痛点。“非夕”将可满足潜在达到数千台规模的市场需求。

迄今为止，“拂晓”已经在新能源汽车电池组插拔、汽车电子类组装插拔以及手机部件安装等领域进行具体应用及探索。“精细复杂的力觉控制融合前沿的人工智能，可以让机器人以更近似人类的方式工作，在通用性和可迁移上具有天然的优势，这使其能够在工业应用以外更开放更不确定的场景下更好的服务于人类。”王世全表示。“非夕”也吸引了大量具有产业经验的资深人士加入，共同推进第三代自适应式机器人的量产和落地。

“过去的经历，都是现在的铺垫”

王世全是80后，出生于汕头，家乡求学时期，成绩优异，就读于汕头市金山中学，2008年考入浙江大学。在浙大，竺可桢学院是为优秀本科学生实施“特别培养”的重点学院，有特殊的辅修班，工高班（工程高级教育班）就是其中之一。工高班在所有工科中，每年挑选40人左右形成一个特珠的班级，周六日上课，王世全就是这40分之一。他当时的专业是机械电子，但工高班能学到的还有光电、热力、计算机等方面，工程的综合素质大大提升。王世全也接触到很多机器人的东西，参加各种竞赛以及数学建模比赛等，形成了扎实的基础。

2011年，王世全在浙大智控所主导完成当年热门的四足机器人项目。经过一年的设计打磨，机器狗与初始版本看似没有太多“进化”，却在上百次细节调整与迭代中有了质的改变。“那段时间的收获，就是明白设计上一些小缺点，虽然在一开始影响不大，但随着迭代，这些缺点都会被放大，所以要精益求精，我深刻体会到简洁设计和完美主义的强大力量。”王世全回忆道。

到斯坦福大学读博后，王世全更深入地学习机器人，拥有深厚硬件基础的他，将更多精力放在偏计算机、人工智能和机器人学上去。与力控相关、仿生状态、类人的机器人，在复杂不确定的环境下去运动工作，也是当时做的课题。“过去的经历，都是现在的铺垫。”王世全深有体会地说。

寂寞与坚定，是对科研者的考验

“非夕”做新型的工业机械臂，这个想法来得偶然、也是必然。有些人认为，工业机械臂的硬件已经没有什么改进的空间了，但王世全和他的伙伴认为恰恰相反——先进而美妙的软件框架摆在那里，却因为硬件的不足而无法应用。

大半年前，协作机器人的先锋者Rethink Robotics倒了，一时间人心惶惶；“协作机器人”这个概念从众人蜂拥吹捧的“下一个风口”跌落，开始受到众多的质疑。一个概念从炒热到冷却只需要两三年的时间，而真正革命性技术的沉淀与爆发却需要更为长久的磨练。

“拂晓”经历的磨练有整整三年，“我们走的路线很新，是一个新的品类，所以说是第三代机器人。要从硬件底层到系统顶层的全面革新，让机器人能够实现高性能的复杂力控，提供和人类相似的精巧操作以及手感。从硬件的研发过程来说，比如传感器，最底层的创新，要经历几十次迭代；像关节，样机等，经历迭代有十次左右。这样分部位去迭代，做无数各种各样过程的测试。”王世全说。

王世全带领团队围绕自适应性进行了软硬件一体化的颠覆式设计，弥补了传统工业机器人和协作式机器人的不足，将机器人的通用性和智能化程度提升到一个新的层面。“非夕”机械臂区别于其他工业机械臂的地方，用一个词概括，就是“自适应”。自适应性有3个主要特点：误差容忍度高、抗干扰性强、可迁移工作能力强。

另外，技术没曝光之前会有很多人不理解，因而要耐得住寂寞和克制，也要看得准方向和坚定。三年中，王世全他们很低调，没有宣传，吸引投资方和招聘都是靠方向技术和坚定的信念去说服人。他认为，力要用在需要的地方，要很坚定，要有从一开始就很统一稳定，贯穿研究、研发、到商业落地的路线路径。

“很难得看到一家创业公司从0到1地开发出了新型机械臂，创新式地实现了精确的力觉控制系统，并融合了领先的AI技术。‘非夕’拥有一流的团队，未来的发展空间巨大。” “非夕”投资方、高榕资本创始合伙人岳斌这样说。

耐得住寂寞，守得住坚定。这大概就是像王世全这样的科研者的特质，非常低调，不争名利，不显山露水，能强烈感受到的，就是他们对知识探索的热爱与执着。

心声

●自驱力要好，要自己相信自己，不要受外界干扰。

●要热爱自己做的事情，并且知道它的价值。
　
●思考要全面，时刻保持对很多细节的敏锐关注，才能去完成复杂程度高，周期长难度大的事情。

自评最核心竞争力：厚积薄发，有坚定的信念，具前瞻性，全局把控力强。

人物简介

王世全，80后，汕头人，Flexiv联合创始人/CEO、潮创会北美分会副会长。毕业于美国斯坦福大学仿生与灵巧操作及人工智能实验室，发表顶级期刊会议论文二十余篇，专利二十余项，其主导的人形攀岩机器人研究曾获得国际顶级机器人会议IROS最佳论文奖。2016年创办Flexiv，2019年4月，推出“拂晓”。

采访手记

时刻保持对技术的高敏感度

王世全不仅是CEO，还兼首席产品官，所以他通常很忙。汕头和美国硅谷有15小时时差，采访时，王世全那边已经是深夜11点，采访完接近12点，但他还有两个国内连线会议要开。

工作狂的他认为，把住大方向，很多地方是可以兼顾的。所以他除了走市场走客户，还负责整个产品的设计、定义等。扎根产品，对产品、技术的把握，除了能时刻保持对技术比较高的敏感度，这是技术驱动型公司的需求，也是部门之间、人才之间一种强力有效的凝结剂。